ARDUINO QUADRAPOD - Prima parte

Componente  :

1  *  Arduino Duemilanove

8 *  SG-90 Nano

4  *  Suporturi pentru servo confectionate manual din o placa de plastic moale

4  *  Picioruse din fibra optica recuperata

1  *  Sasiu din 2 placute pentru cablaj imprimat

1  *  Mini-shield pentru conectarea servourilor

1  *  Baterie 4.8 v 1100 mAh

Am inceput constructia acestui robot impreuna cu 2 colegi   de la cercul de modelism robotica de la Palatul Copiilor Pitesti in urma cu 4 luni.Am urmarit sa dezvoltam pas cu pas un robot care sa mimeze mersul unei soparle si sa dezvoltam softul, functiile si algoritmul necesar pentru a mima cu exactitate mersul soparlei, intr-un cuvant biomimetica.

Fiecare picior beneficiaza de 2 grade de libertate si fata de primul design unde am folosit ca sasiu un paralelipiped iar miscarea se putea face in fata iar stanga dreapta doar prin rotirea robotului cu fata spre directia de mers, in a doua faza a proiectului am abordat un sasiu patrat acesta permitand robotului sa poata ca sa mearga atat in fata cat si lateral fara a mai fi nevoit sa se roteasca cu fata spre directia de mers .

Am trecut la programare unde am avut grija ca mai intai sa lucram pe un singur picior pentru a vedea cum putem sa implementam mersul cat mai corect si sa fie dinamic echilibrat si ca centrul de greutate sa se afle mereu inauntrul triunghiului pe care cele trei picioare il formeaza la fiecare pas facut .Apoi am trecut la toate picioarele si in decurs de 2 luni am reusit sa il facem sa paseasca.

Initial am facut teste prin care cu ajutorul unor functii robotul isi acelera viteza pana la un maxim iar apoi mergea in partea drepta dupa care isi decelera viteza pana la minimum.Apoi l-am invatat sa mearga stanga sau dreapta aleator sau chiar sa se opreasca atunci cand ajungea in fata unui obstacol detectat cu ajutorul unui senzor cu infrarosu facut de noi care a dat rezultate extrem de bune.

La o varianta ulterioara am relizat conexiunea cu o statie RC cu ajutorul careia il controlam  fata,spate,stanga,dreapta. Despre aceasta si alte modificari, senzori si probleme aparute in timpul constructiei in partea a-2-a a postului.

Un video    —> Quadrapod – 1st Concept

Slavila Radu, Receanu Mihai, Moldovanu Ionut