Am dorit sa construiesc un robot demonstrativ pentru a pune in evidenta usurinta construirii unui robot cu Arduino, folosind Shield-ul Constructorului de Roboti (the Robot Builder’s Shield). Am mai folosit 2 micromotoare cu reductor de 100:1 de la Pololu, 2 suporti de baterii R3 (AAA) si un suport cu bila de 8mm (3/8″) tot de la Pololu. Pentru rotirea senzorului de distanta Sharp am folosit un micro servo HXT900 montat pe un distantier.

Pentru ca nu imi place sa prind piesele cu banda dublu adeziva, m-am decis sa fac o placa de sasiu la CNC-ul meu. Am folosit o bucata de plexiglas, ceea ce a creat probleme la gaurire, intrucat nu am folosit un burghiu normal, ci o freza dreapta, care s-a incarcat de plastic si acesta a largit cateva gauri, pina cand m-am intors langa masina si am observat ce se intampla. In afara de aceste cateva gauri, placa a iesit OK. Am mai facut un model, putin mai mare si de data asta i-am dat o forma octogonala. Dar aceasta placa o voi folosi la un robot asemanator.

Am filetat gaurile folosind un tarod #4-40 deoarece asta am avut la indemana. Urmeaza sa cumpar si un tarod M3, dar de obicei se gaseste doar in seturi si nu sunt chiar ieftine. Am montat apoi motorasele, suportii de baterii, suportul cu bila, placa Arduino, shield-ul, apoi am adaugat si servomotorul, montat pe un distantier. Pe servomotor am prins cu banda dublu adeziva senzorul de distanta Sharp. Am conectat motorasele la puntea H de pe shield, am conectat senzorul la bancul de conectori pentru senzori si servomotorul la bancul de conectori pentru servomotoare. Simplu, nu? A trebuit doar sa adaug un comutator pentru alimentare, deoarece placa Arduino nu este prevazuta cu asa ceva si nici eu nu am montat unul pe shield.

Iata cateva poze, am sa pun si un filmulet in curand:

Si in final un filmulet:

Si acum vreti si programul? OK…

// Compact, a small Arduino (Duemilanove) robot
// 2 Pololu micro motors 100:1 and small wheels,
// one HXT900 micro servo, one Sharp IR sensor,
// 2 AAA battery holders, the Robot Builder's Shield
//
// Arduino pinout:
//
// Shield  Funct Arduino  ATmega168      Arduino Funct Shield
//                       +-----\/----+
//          Reset       1| PC6   PC5 |28  D19 A5  SCL
//          Rx    D0    2| PD0   PC4 |27  D18 A4  SDA
//          Tx    D1    3| PD1   PC3 |26  D17 A3
//          Int0  D2    4| PD2   PC2 |25  D16 A2
//          Int1  D3    5| PD3   PC1 |24  D15 A1
//      M1B       D4    6| PD4   PC0 |23  D14 A0        IR sensor
//                      7| VCC   GND |22
//                      8| GND  AREF |21
//          Xtal        9| PB6  AVCC |20
//          Xtal       10| PB7   PB5 |19  D13      SCK  LED
//      M1A OC0B  D5   11| PD5   PB4 |18  D12      MISO Pan servo
//      M2A OC0A  D6   12| PD6   PB3 |17  D11 OC2A MOSI
//      M2B       D7   13| PD7   PB2 |16  D10 OC1B
//                D8   14| PB0   PB1 |15  D 9 OC1A
//                       +-----------+
//

#include 

//Inputs/outputs
#define Motor_1_PWM   5 // digital pin 5    // Right Motor
#define Motor_1_Dir   4 // digital pin 4
#define Motor_2_PWM   6 // digital pin 6   // Left Motor
#define Motor_2_Dir   7 // digital pin 7

#define IR_Pin  14	// digital pin 14 (analog pin 0)
#define PanPin  12
#define LedPin  13

#define SR 1 //Sharp Short Range sensor
#define MR 2 //Sharp Medium Range sensor
#define LR 3 //Sharp Long Range sensor

#define center 90

//Variables
byte dir=0;
byte speed1=250;
byte speed2=255;
int turn90=110;
int turn45=55;
int straight=500;
int stopTime=200;
int IRdistance=0;
int treshold=20; //20cm min distance

Servo Pan;
//-----------------------------------------------------------------------------

void setup() { 

  // set motor pins as output and LOW so the motors are breaked
  pinMode(Motor_1_PWM, OUTPUT);
  pinMode(Motor_1_Dir, OUTPUT);
  pinMode(Motor_2_PWM, OUTPUT);
  pinMode(Motor_2_Dir, OUTPUT);
  Stop();

  Pan.attach(PanPin);
  Pan.write(center); //90
  StepDelay();

  pinMode(LedPin, OUTPUT);
  digitalWrite(LedPin, LOW);  

  Serial.begin (19200);
  Serial.println("start");

  Forward();
} 

void loop(){
  Drive();
  //square();
}

void square(){
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Forward();
  delay(straight);
  Stop();
  delay(stopTime);
  Right();
  delay(turn90);
  Stop();
  delay(stopTime);
}

//--------------------------
void Drive(){
  IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);
  Serial.print("IRdistance ");
  Serial.println(IRdistance);
  if (IRdistance<10){
    Stop();
    StepDelay();
    TurnAround();
  }
  if (IRdistance<5; i++){
    Pan.write(i*45);
    StepDelay();
    StepDelay();
    IRdistance=Read_Sharp_Sensor(MR, IR_Pin);
    if (IRdistance>prev){
      dir=i;
      prev=IRdistance;
    }
  }
  Pan.write(center);
  StepDelay();
  switch (dir){
    case 0:
      Right();
      delay(turn90);
      Stop();
      StepDelay();
      break;
    case 1:
      Right();
      delay(turn90); //turn45
      Stop();
      StepDelay();
      break;
    case 2:
      Forward();
      break;
    case 3:
      Left();
      delay(turn90); //turn45
      Stop();
      StepDelay();
      break;
    case 4:
      Left();
      delay(turn90);
      Stop();
      StepDelay();
      break;
  }
  delay(500);
}  

// Read Sensors
int Read_Sharp_Sensor(byte model, byte pin) {
  int value = 0;
  value = analogRead(pin);
  switch (model) {
    case SR: //short range, aka GP2D120 (4-30cm)
      return (2914/(value+5))-1;
      break;
    case MR: //medium range, aka GP2D12 (10-80cm)
      return 5*1384.4*pow(value,-.9988); //I had to multiply by 5, different sensor
      break;
    case LR: //long range, aka GP2Y0A02YK (20-150cm)
      return 11441*pow(value,-.9792);
      break;
  }
}

void StepDelay() {
    for (byte t=0; t<10; t++){
      delay(20);
    }
}

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void Forward(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward
  digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward
  analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); //
  analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //
  return;
}

void Reverse(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse
  digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse
  analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); //
  analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //
  return;
}

void Right(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, HIGH); // reverse
  digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW); // forward
  analogWrite(Motor_1_PWM, 255-speed1); //
  analogWrite(Motor_2_PWM, speed2); //
  return;
}

void Left(){
  digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW); // forward
  digitalWrite(Motor_2_Dir, HIGH); // reverse
  analogWrite(Motor_1_PWM, speed1); //
  analogWrite(Motor_2_PWM, 255-speed2); //
  return;
}

void Stop()
{
  digitalWrite(Motor_1_PWM, LOW);
  digitalWrite(Motor_1_Dir, LOW);
  digitalWrite(Motor_2_PWM, LOW);
  digitalWrite(Motor_2_Dir, LOW);
  return;
} 

Ceva neclar in articolul de mai sus ? Ai vrea sa discuti cu cineva despre proiectul tau ? Vino in fiecare marti seara de la ora 19:00 la Intalnirea Tehnorama, sau ne poti contacta direct.
Vezi aici detalii complete.

proiecte 19 comentarii

arduino assembler atingere atmega168 atmega328 bootloader brick buton buzzer CNC debug DHCP DNS Ethernet fire gsm/gprs http infrarosu Internet joystick lcd led lumina microcontroller microfon post potentiometru R-Dev-Ino releu rgb roboduino robot robot majordom senzor senzor PIR serial server servo shield space sunet telecomanda IR temperatura umiditate weather clock