Salut Tehnorama, salut tuturor.

Astazi o sa va prezint cel mai mare proiect realizat de mine pana acum, un robot de tip Delta, bazat pe platforma Arduino.

Scurt intro: pasionat de robotica/electronica etc. Am descoperit conceptul de delta robot undeva in iarna si am luat destul de rapid decizia ca trebuie sa construiesc si eu unul. Aveam deja achizitionat un Arduino MEGA2560 si un LCD 20×4 Serial cumparate de pe Robofun.

A urmat conceperea planului de lucru. Acesta a fost destul de anevoios, pentru ca nu am gasit practic nici o metoda de aproximare a suprafetei de lucru a robotului (matematic vorbind). Asa ca a fost nevoie de teste. Multe teste. Dar nu insist tare mult pe acest aspect.

Componentele robotului:

• structura: platforma superioara si suprafata de lucru interconectate prin 3 brate. Toate elementele sunt din lemn, bratele au fost si chituite si vopsite negru mat.
• elemente mobile: brate superioare (plexiglass), articulatii sferice (otel), brate inferioare (tija carbon), platforma inferioara, mobila (plexiglass)
• controller: construit din plexiglass, cuprinde un Arduino MEGA2560, un LCD 20×4 Serial, si o placuta cu alte elemente: 2 led-uri RGB, un receiver infrarosu si un buton.
• servo-motoare: 3 servo-motoare towerPro 946r, cu specificatii interesante, dar pe care NU le recomand.

In ce consta cinematica robotului? Conversia translatiilor verticale a 3 servo-motoare in miscarea unui punct in spatiu (XYZ).
Dar sa trecem peste partea asta si sa vedem ce poate face.

Din pacate, versiunea de wordpress instalata pe tehnorama nu permite embed-ul de videoclipuri de pe Vimeo, asa ca o sa includ un link catre un album cu mai multe clipuri – video robot delta.

Cateva cuvinte despre clipuri. Cel mai dezbatut din ele este cel in care demonstrez modul de incrementare manual al acestuia. Multi au comentat cu privire la faptul ca platforma inferioara tremura. Da tremura, dar tremura dintr-un motiv bine definit, este vorba de printarea seriala. Ideea e ca printez pe ecranul serial la fiecare pas coordonatele xyz si unghiurile servo-urilor. Aceasta printare induce acel jitter. La minutul 1:30 dezactivez aceasta printare, si se remarca reducerea dramatica a jitter-ului. Nu e inca perfect, inca lucrez la remedierea completa.

Cam atat despre robotul meu, nu vreau sa intru prea mult in detalii, decat daca va fi cineva chiar interesat de acest subiect. Cei care doresc mai multe informatii pot parcurge aceasta prezentare, iar in cazul in care aveti si alte intrebari astept comentarii.

Va multumesc,
Bogdan.

arduino , delta , delta robot

Ceva neclar in articolul de mai sus ? Ai vrea sa discuti cu cineva despre proiectul tau ? Vino in fiecare marti seara de la ora 19:00 la Intalnirea Tehnorama, sau ne poti contacta direct.
Vezi aici detalii complete.

general 7 comentarii

arduino assembler atingere atmega168 atmega328 bootloader brick buton buzzer CNC debug DHCP DNS Ethernet fire gsm/gprs http infrarosu Internet joystick lcd led lumina microcontroller microfon post potentiometru R-Dev-Ino releu rgb roboduino robot robot majordom senzor senzor PIR serial server servo shield space sunet telecomanda IR temperatura umiditate weather clock