ROBOTL – line follower ce functioneaza pe baza Retelelor Neuronale Artificiale

Autor: lucian.tarida -21/07/2011-

Salut Tehnorama.ro, salut prieteni !

Ma numesc Tarida Lucian si sunt proaspat absolvent al facultatii de Inginerie Mecanica si Electrica, specializarea Automatica din cadrul Universitatii Petrol-Gaze din Ploiesti.

Scurt intro: Asa cum era normal, a venit momentul in care a trebuit sa-mi aleg o tema de licenta pentru a incheia cei 4 ani de studiu. Asadar, pe la sfarsitul lunii octombrie 2010 m-am hotarat: “vreau sa fac un robot mobil pentru ca, intotdeauna, mi-au placut robotii si sistemele automate”. La scurt timp, mi-am ales tema proiectului de licenta, si anume “Sistem de conducere a unui robot mobil pe baza retelelor neuronale artificiale” si un profesor care sa-mi supervizeze munca, Dl. Conf. Dr. Ing. Adrian Moise. Am inceput sa ma informez din diverse manuale de specialitate, articole, de pe internet, iar apoi a venit momentul in care a trebuit sa-mi achizitionez componentele robotului. Am apelat cu incredere la Robofun.ro, unde am avut placerea sa-l cunosc pe Dl. Viorel caruia ii multumesc pe aceasta cale pentru amabilitatea de care a dat dovada.

Astfel, mi-am achizitionat aproape toate componentele robotului ROBOTL de la Robofun.ro:

Schema bloc de functionare a robotului ROBOTL

Schema bloc

Functionare

ROBOTL (a se citi Robotel) este un robot mobil urmaritor de linie (line follower) ce se deplaseaza conform unui traseu reprezentat de o linie neagra pe un fundal alb. Linia neagra se traseaza cu o banda izoliera pe o bucata de carton duplex.

Citirea traiectoriei dupa care se deplaseaza robotul se face cu ajutorul senzorului analogic QRE1113 format dintr-un led cu infrarosu si un fototranzistor sensibil la lumina infrarosie. Am folosit 3 astfel de senzori ce alcatuiesc sistemul senzorial al robotului ROBOTL.

Semnalele provenite de la senzori sunt trimise spre procesare Unitatii Centrale reprezentata de Platforma de dezvoltare Arduino Uno ce contine microcontroller-ul ATmega328 de la ATMEL. Platforma de dezvoltare Arduino Uno reprezinta sistemul de comanda al robotului si contine 14 pini digitali de intrare-iesire si 6 pini analogici. Pentru ROBOTL s-au folosit urmatorii pini: analogici: A0, A1, A2 conectati fiecare la pinul de iesire al fiecarui senzor de linie si digitali: D3(PWM), D11(PWM), D12, D13 folositi pentru controlul motoarelor de curent continuu, D4, D5, D6, D8, D9, D10 pentru controlul ledurilor, pinul D2 pentru circuitul buzzer ce ofera sunetul de final de linie.

Semnalele procesate sunt apoi transmise catre shield-ul ArduMoto ce comanda, conform principiului unei punti H, cele doua motoare electrice de curent continuu ale robotului. Motoarele sunt incluse in cutia de viteze Tamiya impreuna ca angrenajele aferente ce confera drept rapoarte de transfer 58:1, respectiv 203:1. ROBOTL functioneaza in configuratia 58:1 drept raport de transfer.

Implementarea Retelei Neuronale Artificiale (RNA)

În cadrul acestui proiect, am folosit o rețea neuronala tip perceptron multistrat ce este formată dintr-un strat de intrare, un strat ascuns și unul de ieșire. Stratul de intrare cuprinde trei neuroni ce au drept intrări cele trei valori codificate în binar ale semnalelor provenite de la cei trei senzori de reflectanță. Stratul ascuns este alcătuit din patru neuroni, numărul lor fiind ales în mod arbitrar, totodată fiind suficient pentru implementarea rețelei neuronale pe baza căreia funcționează robotul ROBOTL. Stratul de ieșire conține doi neuroni ce furnizează la ieșire sensul de rotație al celor două motoare electrice de curent continuu ale robotului ROBOTL. Pentru implementarea retelei s-au folosit urmatoarele codificari: tensiune de iesire senzor >= 4V (valoare determinata experimental) => (i=1) altfel (i=0) ; sensul de rotatie a motoarelor – inainte(1), stop(0), inapoi(-1). In figura alaturata este reprezentata RNA pe baza careia functioneaza robotul ROBOTL.

Caracteristicile RNA:

  • Arhitectura retelei : Perceptron multistrat (multilayer perceptron) cu un strat ascuns
  • Functia de activare : Sigmoid pentru stratul ascuns si activare liniara pentru stratul de iesire
  • Algoritmul de invatare (antrenare) : Algoritmul de propagare inversa a erorii (backpropagation)

Soft educational – Antrenare Retea Neuronala Artificiala

Pentru a antrena reteaua neuronala prezentata mai sus, am dezvoltat o aplicatie in C++ Builder ce poate fi folosita cu incredere si in scop didactic, fiind un soft educational. Astfel, oricine doreste sa antreneze o retea neuronala artificiala de tip perceptron multistrat (cu un singur strat ascuns) si conform algoritmului de propagare inversa a erorii poate folosi acest soft. Softul ofera ponderile retelei la fiecare epoca in cadrul fisierului out.txt ce se deschide dupa antrenare si graficul evolutiei erorii patratice medii. Se pot efectua 5 astfel de reprezentari grafice iar utilizatorul o alege pe cea in care eroarea patratica tinde mai rapid spre 0 (zero). Interfata softului este prezentata in imaginea de mai jos.

Imagini ROBOTL :

Ponderile obtinute in urma antrenarii retelei neuronale artificiale cu ajutorul softului educational mai sus mentionat au fost utilizate la conducerea robotului mobil ROBOTL pe baza RNA. Iata codul programului din memoria microcontroller-ului ATmega328 cu ajutorul caruia functioneaza robotul ROBOTL:

/*
  07-04-2011
  Tarida Lucian Constantin

  Contact:
    * E-MAIL: lucian_ctin08@yahoo.com
*/
//----------Pini motoare si senzori----------------
int pwm_a = 3;
int pwm_b = 11;
int dir_a = 12;
int dir_b = 13;
int IRpins= 0;  // pin pentru senzor stanga
int IRpind = 1;  // pin pentru senzor dreapta
int IRpinm = 2; // pin pentru senzor centru
//--------------------------------------------------

//------led pins--------
long previousMillis = 0;
long interval = 75;
const int ledPin4 =  4;
const int ledPin5 =  5;
const int ledPin6 =  6;
const int ledPin8 =  8;
const int ledPin9 =  9;
const int ledPin10 =  10;
//-----------------------

//--------Note Muzicale--------
#define NOTE_G4  392
#define NOTE_A4  440
#define NOTE_B4  494
#define NOTE_C5  523
#define NOTE_D5  587
#define NOTE_E5  659

int melody[] = {
  NOTE_C5, NOTE_G4, NOTE_G4, 0, NOTE_C5, 0 ,NOTE_A4, NOTE_A4, NOTE_A4,
  NOTE_B4, NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_B4, NOTE_C5, NOTE_E5, NOTE_C5};
int noteDurations[] = {4,8,4,16,4,16,4,8,2,4,8,4,4,4,8,2};
int looop=0;  // variabila utilizata la executarea sunetului o sg. data
//------------------------------

//---------------Retea Neuronala---------------------------
// Ponderile Retelei Neuronale
const double
w11 = -6.390470,
w12 = 3.475753,
w13 = -1.168266,
w21 = 4.685940,
w22 = -4.834824,
w23 = -4.389631,
w31 = 0.926425,
w32 = -4.021020,
w33 = -3.097896,
w41 = -3.659724,
w42 = -4.280046,
w43 = 0.800755,
v11 = 1.067345,
v12 = 2.492497,
v13 = -4.892565,
v14 = 1.341395,
v21 = 1.122284,
v22 = 2.182859,
v23 = -1.559597,
v24 = -1.766479;
// Variabile ale Retelei Neuronale
double neth1,neth2,neth3,neth4,oh1,oh2,oh3,oh4,o1,o2;
int i1,i2,i3; //intrarile RN
//-----------------------------------------------------------

void setup()
{
  pinMode(pwm_a, OUTPUT);
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);
  pinMode(dir_a, OUTPUT);
  pinMode(dir_b, OUTPUT);
  pinMode(ledPin4, OUTPUT);
  pinMode(ledPin5, OUTPUT);
  pinMode(ledPin6, OUTPUT);
  pinMode(ledPin8, OUTPUT);
  pinMode(ledPin9, OUTPUT);
  pinMode(ledPin10, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);

}
void loop()
{
// Citire si Afisare Valoare Senzori
    float senzor_centru = analogRead(IRpinm)*((float) 5 / 1024) ;
    float senzor_stanga = analogRead(IRpins)*((float) 5 / 1024) ;
    float senzor_dreapta = analogRead(IRpind)*((float) 5 / 1024) ;
    if(senzor_stanga>=4) i1=1; else i1=0;
    if(senzor_centru>=4) i2=1; else i2=0;
    if(senzor_dreapta>=4) i3=1; else i3=0;

 // Parcurgerea Inainte a Retelei Neuronale
    neth1=i1*w11+i2*w12+i3*w13;
    neth2=i1*w21+i2*w22+i3*w23;
    neth3=i1*w31+i2*w32+i3*w33;
    neth4=i1*w41+i2*w42+i3*w43;
    oh1=1/(1+ exp(-neth1));
    oh2=1/(1+ exp(-neth2));
    oh3=1/(1+ exp(-neth3));
    oh4=1/(1+ exp(-neth4));
    o1=oh1*v11+oh2*v12+oh3*v13+oh4*v14;  //iesirile RN: o1 si o2
    o2=oh1*v21+oh2*v22+oh3*v23+oh4*v24;

 // Inainte
 if (round(o1)==1 && round(o2)==1)
   {
   digitalWrite(dir_a, HIGH);
   digitalWrite(dir_b, HIGH);  

   analogWrite(pwm_a, 90);
   analogWrite(pwm_b, 90);
   leduri(1);
   }  

 // Viraj catre stanga
 if (round(o1)==-1 && round(o2)==1)
   {
   digitalWrite(dir_a, LOW);
   digitalWrite(dir_b, HIGH);  

   analogWrite(pwm_a, 40);
   analogWrite(pwm_b, 60);
   leduri(1);
    }  

 // Viraj catre dreapta
 if (round(o1)==1 && round(o2)==-1)
    {
    digitalWrite(dir_a, HIGH);
    digitalWrite(dir_b, LOW);  

    analogWrite(pwm_a, 60);
    analogWrite(pwm_b, 40);
    leduri(1);
    }  

 // Stop
 if (round(o1)==0 && round(o2)==0)
   {
   digitalWrite(dir_a, HIGH);
   digitalWrite(dir_b, HIGH);  

   analogWrite(pwm_a, 0);
   analogWrite(pwm_b, 0);
   leduri(0);
   }

 // Sunet
  if (i1==1 && i2==1 && i3==1 && looop==0)
  {  for (int thisNote = 0; thisNote < 16; thisNote++) {
    int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
    tone(2, melody[thisNote],noteDuration);
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);
    noTone(2);
    looop+=1; }
  }
}

 // Leduri
 void leduri(int x)
 {
  if(x==1)
  {
  unsigned long currentMillis = millis();
  if(currentMillis - previousMillis > interval*6) {
      previousMillis = currentMillis;
    digitalWrite(ledPin10, HIGH);
    digitalWrite(ledPin9, LOW);
   }

  else   if(currentMillis - previousMillis > interval*5) {
    digitalWrite(ledPin9, HIGH);
    digitalWrite(ledPin8, LOW);
   }

 else  if(currentMillis - previousMillis > interval*4) {
    digitalWrite(ledPin8, HIGH);
    digitalWrite(ledPin6, LOW);
   }

 else  if(currentMillis - previousMillis > interval*3) {
    digitalWrite(ledPin6, HIGH);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);
   }

 else if(currentMillis - previousMillis > interval*2) {
    digitalWrite(ledPin5, HIGH);
    digitalWrite(ledPin4, LOW);
   }

  else  if(currentMillis - previousMillis > interval) {
    digitalWrite(ledPin4, HIGH);
    digitalWrite(ledPin10, LOW);
   }
  }
  if(x==0)
  {
    digitalWrite(ledPin4, LOW);
    digitalWrite(ledPin5, LOW);
    digitalWrite(ledPin6, LOW);
    digitalWrite(ledPin8, LOW);
    digitalWrite(ledPin9, LOW);
    digitalWrite(ledPin10, LOW);
  }
 }

Cam atat despre robotul meu. Cei interesati de alte informatii ma pot contacta la adresa de e-mail: lucian_ctin08@yahoo.com.

In incheiere, as vrea sa multumesc Dl. Conf. Dr. Ing. Adrian Moise, Dl. Viorel de la Robofun si, nu in ultimul rand, prietenului meu Florea Mihai.

Cu respect,
Tarida Lucian


, , , , , , , , , , , , , , ,

Ceva neclar in articolul de mai sus ? Ai vrea sa discuti cu cineva despre proiectul tau ? Vino in fiecare marti seara de la ora 19:00 la Intalnirea Tehnorama, sau ne poti contacta direct.
Vezi aici detalii complete.

Despre... lucian.tarida

Acest autor a publicat 1 articole.

Share

FacebookTwitterEmailWindows LiveTechnoratiDeliciousDiggStumbleponMyspaceLikedin

Comentarii


Viorel
July 21st, 2011

Super tare, felicitari !


Lucian
July 22nd, 2011

Multumesc !


Adrian
July 26th, 2011

Salut Lucian, frumos proiect dar cred ca dupa cei 4 ani petrecuti in facultate inca nu ai inteles notiunea dintre rezistor si rezistenta.
“Este foarte uşor să confundăm termenii de rezistenţă şi rezistor. Rezistenţa reprezintă opoziţia faţă de curentul electric, iar rezistorul este un dispozitiv fizic utilizat în circuitele electrice. Este adevărat, rezistorii posedă rezistenţă electrică, dar trebuie să înţelegem că cei doi termeni nu sunt echivalenţi!”


Mircea
July 26th, 2011

Salut Lucian. Sunt foarte curios cum se adapteaza de fapt rabotul tau (in timp real vorbesc) folosind IA respectiv RN. Practic ceea ce ai facut tu este ca citesti tot timpul cei trei senzori. Sunt foarte curios cum ar reactiona robotul tau daca ai avea o linie in zig-zag cu unghiurile mai mici de 30 de grade … ai sa observi ca RN este inutilizabila, ca de altfel si in momentul de fata ….
In rest, nota 10 pentru proiect. Banuiesc ca te-ai inspirat dupa YouTube !
Felicitari !


Lucian
July 26th, 2011

Salut Adrian,
Imi pare bine ca iti place proiectul meu , insa as vrea sa stiu unde exact am gresit?…am folosit incorect termenul de rezistor ? Multumesc!


Adrian
July 26th, 2011

La ce ai scris mai sus “Leduri, piese electronice(rezistori, condensatori, tranzistori) si altele…”
ledurile sunt componente electronice, un led reprezinta o dioda , iar termenul de piese electronice este un termen neprofesional poate trebuie sa spui componente electronice!


Mircea
July 26th, 2011

Salutare Lucian. Revin din nou. Cand faci citirea senzorilor pe analogic incearca sa divizezi la 1023 si nu la 1024. Tu ai in registrul de memorie 1024 de valori si incep a se numerota de la 0. Asadar maximul care poate fi impartit este 1023. Asadar sa nu crezi ca nu este corect dar dupa calcul meu in momentul de fata daca tu faci citirea astfel nu vei obtine niciodata o tensiune citita de 5V. maximul pe care il vei obtine in momentul de fata este de 4.9555 V.
Multa stima !


Lucian
July 26th, 2011

Salut Mircea,
Robotul nu prezinta o retea neuronala care sa-si poata modifica ponderile in timp real. Practic, am folosit ponderile obtinute si le-am implementat in program. Asta a fost tot. Nu este in timp real.
Si, sper ca nu te dezamagesc, nu m-am inspirat de nicaieri :)

Seara placuta !


Adrian
July 26th, 2011

Mircea cred ca se refere la banala formula 2^n-1 este formula de baza


Lucian
July 26th, 2011

Adrian , sa inteleg ca de fapt nu am gresit folosind termenul de rezistor asa cum ai mentionat mai sus…:) Asa este ?


Adrian
July 26th, 2011

adica 1024=> 2^10-1=1023 biti nu 1024!


Mircea
July 26th, 2011

avand in vedere ca cad-ul este pe 10 biti asta inseamna 1024 de valori memorate in registru incepand cu 10. daca imi amintesc corect cuantificarea (sau logica) sunt 1023 de valori. cand citesti valoarea 1023 inseamna ca primesti o tensiune de 5V


Adrian
July 26th, 2011

“Este foarte uşor să confundăm termenii de rezistenţă şi rezistor. Rezistenţa reprezintă opoziţia faţă de curentul electric, iar rezistorul este un dispozitiv fizic utilizat în circuitele electrice. Este adevărat, rezistorii posedă rezistenţă electrică, dar trebuie să înţelegem că cei doi termeni nu sunt echivalenţi!
Rezistentele sunt folosite in circuite electronice iar rezistoarele sunt folosite in circuite electrice, adica un rezistor paote fi privita de ex ca o rezistenta de reseu deca simplu adica o rezistenta din nichel in general sunt folosite in domeniul electric si au o dimensiune foarte mare “trebuie citit !”.


Lucian
July 26th, 2011

Am inteles treaba cu 1023. Aici a fost o mica neatentie de-a mea. Am modificat si termenul “neprofesional” de “piese electronice” in termenul profesional “componente electronice” .
Ciao


Lucian
July 26th, 2011

Cu toate astea, sa stii ca, in cazul de fata, nu voi avea niciodata drept tensiune de iesire, valoarea de 5V. Practic, aceasta mica eroare nu afecteaza cu nimic buna functionare a robotului.


Adrian
July 26th, 2011

pentru rezistente si rezistoare uite adresa unde poti citi
http://www.circuiteelectrice.ro/curent-continuu/legea-lui-ohm/rezistorul


Mircea
July 26th, 2011

pai noi vorbeam de tensiunea de intrare … si implicit de referinta acesteia …


Mircea
July 26th, 2011

eee, intr-un final, pentru un student automatist, dupa 4 ani de studiu a iesit chiar ok. restul sunt detalii dupa cum bine spuneai


Lucian
July 26th, 2011

Pana la urma, “fratii” Adrian si Mircea, va multumesc pt aprecieri. Poate daca refaceti acest proiect va veti descurca mult mai bine. Pana atunci 9,87 (cea mai mare medie din generatia mea de automatisti) este nota obtinuta cu merit de un student silitor :)
Spor la treaba!


Mircea
July 26th, 2011

Lucian eu am terminat demult cu proiectele … acum coordonez o echipa in cadrul HP ce se ocupa de Embedded uControlling :) Mult Succes in gasirea unui job OK pentru piata din Ro


Mircea
July 26th, 2011

Nu este relevanta media cu care ai terminat, sau daca ai fost primul din generatie ori daca ai fost cel mai bun pe parcursul a 4-5 ani. Relevant este ceea ce stii sa faci CONCRET de la 0, si totodata caracterul persoanei tale. Sper sa nu ma intelegi gresit, insa mai ai de invatat unele lucruri. Insa ai tot timpul din lume sa faci acest lucru. Totodata tin sa precizez ca este foarte relevant ceea ce stii sa faci practic, si nicidecum ce stii tu teoretic.
(acest topic nu isi are rostul aici, totusi sa lasam deoparte modestia…)


Adrian
July 26th, 2011

Lucian nu trebuie sa fi suparat pentru-ca ti-am spus ca ai gresit termenul de rezistor si termenul de piesa electronica.Cat despre nota ta eu nu am contestat !! si eu am facut o facultate la Politehnica si anume de electronica si am terminat cu nota 10 si mai am la activ si un master in robotica in Germania iar acum lucrez la o multicompanie in Romania.Si pe mine nu ma intrebat nimeni cu cat am terminat ! cand m-am prezentat la un interviu si ma intrebat ce stiu sa fac !
Succes


Viorel
July 26th, 2011

Mai Adrian, poate sunt eu mai greu de cap, dar cu toata bunavointa n-am reusit sa pricep unde anume a gresit Lucian in folosirea termenilor. Poate ma luminezi si pe mine…si poate acum iti iese explicatia un pic mai coerenta decat cea pe ai scris-o mai sus. Am senzatia ca atunci cand faci copy paste din alte site-uri totul iti iese perfect, insa atunci cand incerci sa-ti exprimi ideile proprii lucrurile incep sa se cam incurce, nu-i asa ? Poti te rog reformula ce ai scris mai jos, de data asta in limba romana ?

- “Rezistentele sunt folosite in circuite electronice iar rezistoarele sunt folosite in circuite electrice, adica un rezistor paote fi privita de ex ca o rezistenta de reseu deca simplu adica o rezistenta din nichel in general sunt folosite in domeniul electric si au o dimensiune foarte mare “trebuie citit !”. -

Apropo, in ce an ai terminat Electronica cu 10, poate ne-am intalnit prin serie cumva ;) ?


Adrian
July 26th, 2011

Nu era vorba de cum am scris pentru-ca eram grabit.Era vorba de cu totul altceva dar nu stiu daca poti intelege?
Sa iti explic din nou sau vad ca incerci sa schimbi un subiect tipic in stil romanesc!
Era vorba de rezistoare! dar vad ca incerci sa te implici intr-un subiect care pare asa la prima vedere ca esti depasit!
De fapt era vorba despre o atentionare nu ca sa il jignesc cu ceva.Dar asa se intampla in Romania daca ii spui unei persoane ca a gresit ceva deja devine foarte frustrat si se pare ca isi aduna si prieteni pe forum pentru ajutor.
Deci draga Viorel, este greu sa iti explic eu la varsta pe care o ai care este diferenta intre o rezistenta si un rezistor sau de genul piesa electronica si componenta electronica sau cati biti are un c.a.n !
Asa este simplu cu copy paste sa ei ceva dupa net si sa incerci sa dai la altii explicatii cum se face o anumite chestie


Adrian
July 26th, 2011

Cat despre exprimare pai in domneiul tehnic se pune foarte mult accent pe ce faci ! nu pe ce vorbesti dar tu esti un roman autentic cred de genul vorbe multe fapte ZERO !
Adica scuze cand ma uit la poza ta imi aduc aminte de o chestie si anume ( parul bun paraseste capul prost sau cum era ?)


Viorel
July 26th, 2011

Adrian, eu consider lipsa de respect fata de cititori modul cum scrii. Ceea ce imi spui tu, este ceva la modul “timpul meu este mult prea pretios ca sa il pierd incercand sa scriu astfel incat altii sa ma poata intelege, mai bine eu imi bag picioarele si ii las pe altii sa isi piarda TIMPUL LOR incercand sa descifreze ce am scris eu”. Am inteles corect ?

Despre treaba cu rezistor si rezistenta, eu (care repet, sunt mai greu de cap de fel, deci poate gresesc) vad lucrurile asa :

REZISTOR – o componenta electronica – descrisa aici – http://ro.wikipedia.org/wiki/Rezistor

REZISTENTA – o marime fizica – descrisa aici -http://ro.wikipedia.org/wiki/Rezisten%C8%9B%C4%83_electric%C4%83

In opinia mea (simplu amator neinitiat), Lucian a folosit absolut corect termenul de REZISTOR in articol. Crezi ca aceasta opinie a mea este de fapt gresita ? Daca da, de ce crezi asta ?


Adrian
July 26th, 2011

Cat despre generatia in care am terminat ne putem vedea ca sa iti arat si diploma ! tu prea ai fata de inginer scuze dar daca aveai stiai ca nu este convertor de 1024 biti si totusi exista o formula care cred eu cel mai slab elev care termina un liceu de electronica o cunoaste cat si despre ce este o rezistenta si un rezistor.
Un rezistor este o componenta electrica domn inginer nu este o componenta electronica asa ca nu are ce sa caute intr un robot .
Dar tu faci parte din generatia in care te a dat mamica la facultate sa ai si u o specializare !
Si mai faci parte din generatia de aur si care traiesti cu impresia ca le sti pe toate dar nu esti in stare sa faci nimic !
Si mai cred ca esti un bun specialist daca l-ai indrumat pe Lucian asa cum spune sa faca un robot bazat pe retele neuronale !
Mai citeste si o sa vezi ce inseamna o retea neuronala !!!


Viorel
July 26th, 2011

Da, exact asa era, Adrian – “parul bun paraseste capul prost” :) . Eu sunt primul care stiu asta, si imi asum limitele :) Atata pot…ce sa fac daca doar atat am fost inzestrat de mama natura ? Nu ne nastem toti genii, nu-i asa ?


Viorel
July 26th, 2011

Hm…ce nevoie e sa ne vedem pentru atata lucru ? Traim in era internetului doar. Fa o poza diplomei tale, posteaz-o pe Flickr.com de exemplu, si pune aici un link :) Nu e mai simplu asa ?

Ca sa inteleg exact punctul tau de vedere, sustii ca un rezistor fiind o componenta electrica, si nu electronica, nu are ce cauta intr-un robot. Am inteles bine ce sustii ?


Adrian
July 26th, 2011

Deja imi pierd timpul! deci este foarte ciudat pentru mine sa incep sa iti explic care este diferenta intre o rezistenta si un rezistor !! daca u imi dai sa citesc dupa wikipedia spune tot despre cat de bun esti !
Daca poti exprima termenul de rezistor la un computer esti penibil, rezistoarele se folosesc in electrica acolo unde sunt puteri foarte mari de tensiune.
Citeste si un un articol adevarat ! nu pe site-uri de genul wikipedia !
Deja imi pierd timpul cu tine !
Eu nu ma consider perfect dar accept sa fiu criticat cand gresesc ! tu esti fudul si sper sa ramai asa ca sti tu prostul din prostie nu se trezeste niciodata!


Viorel
July 26th, 2011

OK, cred ca abia acum incep sa ma lamuresc cat de cat…iti multumesc mult pentru explicatii. Mi-ar placea sa postez un articol pe site cu explicatiile tale de mai sus, sunt convins ca vor fi multi care le vor gasi la fel de utile ca mine.

Poti te rog sa ne spui numele tau complet, ca sa iti pot atribui meritele complete pentru explicatiile foarte utile de mai sus, in articolul pe care vreau sa il scriu ?


Viorel
July 26th, 2011

Prietene Adrian, mi-ar parea rau sa te fi suparat pe mine si sa pierdem astfel un membru atat de valoros al comunitatii (licentiat in electronica cu nota 10, master in robotica in Germania, si actual angajat al unei multicompanii din Romania).

Repet, spune-ne te rog numele tau complet, tocmai am terminat de scris articolul in care citez explicatiile tale cuvant cu cuvant, mi-ar parea rau sa il public fara sa iti pot atribui si meritele complete pentru ceea ce ne-ai invatat in seara asta :)


Adrian
July 26th, 2011

Mai crezi ca eu stau dupa tine sa imi pierd timpul?
Poti sa aburesti pe elevii tai in continuare pe youtube ca ti-am vazut filmul acela care in afara ca ti-a dat statul niste bani sa cumperi roboti nici sa ii programezi nu esti in stare. A sa nu uit nu se foloseste termenul de aaa mda e de la timp trebuie sa il schimb doar esti inginer foloseste si tu termeni de genul delay :) ) daca ai avuzit de asa ceva ? dar merge pentru tine sa aburesti niste elevi, ca la cat de bun esti ai ajuns profesor :) ) noroc cu statul ca la o firma privata nu cred ca te-ar primi cineva.
Cat despre scris articolul pai esti comic :) ) tu esti paralel cu acest domeniu se pare ! ce sa scrii prietene stai calm tu crezi ca daca cumperi cateva module si le asamblezi esti specialist ? asta visezi la ora asta cred ca esti tare obosit serios :) )
Iti dau numele cand o sa imi spui care este diferenta dintre rezistor si rezistenta :) ) profesore:))
Acum fara nici un fel de gluma la ce pregatire ai tu in compania la care lucrez eu acum nu ai sanse nici sa fi paznic serios, eu zic sa te duci la Spiru sa te apuci de AVOCATURA
Succes


Adrian
July 26th, 2011

scuze dar nu am timp sa iti citesc articolul pentru ca ma bag la o partida de sex cu prietena acum si nu stiu cand o termin :) )


Viorel
July 26th, 2011

Da, ai dreptate, la o firma privata nici eu nu cred ca m-ar primi cineva, mare noroc am cu statul :) ! M-ai facut curios, la ce companie lucrezi, daca nu este confidential ?

Ti-am spus deja care este diferenta. Un rezistor este o componenta electronica, rezistenta este o marime fizica. Acum ne spui numele tau complet ?

Iti multumesc pentru explicatiile clare si la obiect, Adrian. Enjoy partida de sex cu prietena ta :) !


vlad
July 27th, 2011

Adrian, eu citesc acest forum cu placere de obicei si ma deranjeaza atitudinea ta fata de ceilalti participanti la discutie si parerea mea e sa iti muti atentia spre un forum mai pe “masura ta”.

Ca ai termin cu 10, si despre mastere in Germania sa ii spui prietenei tale ca poate ea te crede si este oarecum impresionata, pt ca daca erai asa stralucit ramaneai acolo nu veneai sa lucrezi aici.
( intre noi fie vorba, daca ea ar vedea acest forum si ar fii cinstita, am eu un feeling ca ne-ar spune ca dupa 10 minute aveai destul timp sa citesti orice articol).
Eu ca si citit fidel al acestui forum iti multumesc pentru prezenta ta dar sper sa fie doar o ratacire de moment.


vlad
July 27th, 2011

Din greseala nu am tastat un “or” la cititor dar sper ca Adrian sa nu ma taxeze prea rau si sa mai aflam de cine stie ce alte studii elevate ale dansului atat in tara cat si in afara.


Lucian
July 27th, 2011

Salut prieteni, salut Viorel!
In primul rand…va spun eu sigur ca acest Adrian este de fapt si Mircea (au comentat amandoi in aceeasi zi si la scurte momente de timp; in plus, sunt singurele lor comentarii de pe tehnorama). Mircea Adrian :) , pot sa spun un singur nume, este, de fapt, un frustrat de la automatica ce s-a indignat foarte tare ca am luat eu aceasta nota…In ziua de azi invidia este “number one” la fel si limbajul asta de manelisti si oameni retardati…
Viorel, nu are rost sa-i explici unuia care habar nu are electronica (nu am spus niciodata ca sunt bun la electronica), care este diferenta intre rezistor si rezistenta. Explicatia ta a fost una foarte buna, iar cultura mea de “neprofesionist” are aceleasi definitii ca ale tale, tu, un om “prost pe care l-a parasit si parul din cap”. Nu am vrut sa mai continui discutia asta aici pentru ca mi-am dat seama cine este acest Mircea Adrian :)
Dupa cum ai observat, nu am modificat termenul de rezistor nici dupa atentionarea lor sau….lui :-?

O zi frumoasa!
Salutare, Viorel!


Lucian
July 27th, 2011

Viorel, era sa uit…sa nu cumva sa folosesti termenul “neprofesional” de piese electronice ;)


Adrian
July 27th, 2011

Draga Lucian nici nu aveai cum sa modifici acest termen pentru-ca nu il intelegi!
Nu a comentat nimeni despre proiectul tau, adica ca nu este un proiect bun! deci sincer esti putin plecat de acasa!
Ti-am atra atentia doar ca este o diferenta intre un rezistor si o rezistenta ! atat nimic mai mult dar daca esti asa de deranjat eu ce sa iti spun ? eu nu am afirmat ca nu este un proiect bun !
Daca habar am eu de electronica, draga Lucian eu nu cumpar ceva si asamblez deci daca vrei sa iti dai cu parerea despre un proiect ar fi bine sa incerci sa si faci ceva cu adevarat FIZIC ! doar atunci poti spune cu adevarat ca ai o experienta
Ti-a atras atentia si Mircea care eu sincer nu stiu cine este, la afirmatia 1024, nu exsita 1024 si doar 1023 exsista o formula foarte simpla dar acum cel mai posibil noi suntem vinovati ca ti-am spus, cat despre piese electronice asta este parerea ta si bine inteles a prietenului tau Viorel care in afara de a vinde componente pentru roboti altceva nu stie, asta este si valoarea lui.Tu crezi ca daca era asa de bine pregatit mai statea sa faca comert?
Draga Lucian, o rezistenta este o componenta electronica! si poate fi privita ca fiind formata din oxid metalic sau pelicula de carbon(bor-carbon)
Un rezistor este o componeta electrica! si este construita dintr-un fir metalic (conductor) de mare rezistivitate !! pe un suport izolator.
Deci un rezistor este o rezistenta bobinata !!, nu poti face afirmatia de genul intr-un computer exista rezistori!!!
Dar eu nu ma apuc acum sa iti predau lectii ! era vorba de o atentionare doar si tu te-ai deranjat foarte mult. Pe mine nu ma intereseaza unde ai terminat si cu ce nota ai terminat si nici faptul ca nu intelegi anumite chestii, sunt afacerile tale.
Dar sa nu uiti ceva, o rezistenta dintr-un reseu cred ca stii la ce ma refer si o rezistenta smd dintr-o placa de baza de ex din calculator, eu cred ca pentru tine este una si aceiasi chestie! dar nu este asa din pacate cea din reseu poate fi privita cu un rezistor!! este foarte greu sa intelegi.
Succes mai departe si la ce ai spus tu sa stii ca orice componenta electonica are o rezistenta interna, chiar si o baterie !
Iar la genul am folosit leduri si piese electronice scuze dar ledul este tot o piesa electronica! de fapt mai corect o componenta electronica :) , nu poti separa un led de o dioda ! dar tu esti bun asa cum spui ca ai fost cel mai bun, foarte frumos din partea ta,acum imi dau seama ce colegi ai avut, cred ca ei sunt mult sub nivelul tau de pregatire!
Eu nu am terminat automatica si ti-am spus ca am facut facultatea de electronica dar vad ca suferi putin fara nici un fel de suparare ai o mare problema.
Cat despre exprimarea mea poate lasa de dorit ! dar eu am terminat cu 10 pentru-ca am fost foarte bine pregatit in a face ceva nu in vorbe!
Cat de important este unde lucrez poti sa iti dau un indiciu si anume lucrez intr-un centru de cercetari in roboti industriali !! pentru firma Renou si Mitsubishi.(Titu si Bucuresti depinde de activitate), si de ce lucrez in Romania si nu in afara ! simplu sunt foarte bine platit aici adica concret la fel ca in afara tarii!
A sa nu uit, sunt platit pentru ce fac fizic!!!! nu sunt platit in vorbe!!!! Lucian si iti doresc si tie mult succes si sa iti gasesti un job foarte bun, nu unul de genul sa vinzi cu bucata asa cum face prietenul tau Viorel!
Daca vrei sa ajungi departe ! trebuie sa faci ceva fizic sa intelegi, nu sa cumperi si sa vinzi mai departe!
sunt multi de genul acesta!
Bafta Lucian si scuze ca ti-am atras atentia despre anumite chestii.


Adrian
July 27th, 2011

Am scris exsista in loc de exista ca sa mai comenteze si Viorel :) )
pa


Viorel
July 27th, 2011

Da, ai dreptate. In sfarsit am inteles si eu cum sta treaba cu rezistorul si rezistenta :) Multumesc pentru clarificari.

———–

“rezistenta este o componenta electronica! si poate fi privita ca fiind formata din oxid metalic sau pelicula de carbon(bor-carbon)
Un rezistor este o componeta electrica! si este construita dintr-un fir metalic (conductor) de mare rezistivitate !! pe un suport izolator.
Deci un rezistor este o rezistenta bobinata !!, nu poti face afirmatia de genul intr-un computer exista rezistori!!!”


lucian.tarida
July 27th, 2011

Din cauza divergentelor create, a limbajului neadecvat si a discutiilor in contradictoriu, am decis sa nu mai ofer posibilitatea vizitatorilor acestui articol de a mai adauga comentarii. Daca doriti informatii suplimentare, strict cu privire la acest articol, ma puteti contacta la adresa de email mai sus mentionata. Multumesc!

[...] care noua ni se par interesante din punct de vedere al prezentarii – Statie meteo cu Mac,  ROBOTL – robot cu retele neurale, Animatronic Hand, Swirl, Smart Home Management System, Radar Arduino, Valkirie [...]