Avand in vedere senzorii IR sunt probabil cei mai folositi in robotii homemade, consider binevenita acesta descriere a lor impreuna cu metoda de conectare si folosire.
Desi este una dintre cele mai accesibile categorii de senzori, utilizarea lor nu este chiar lipsita de probleme. Am si eu cateva precizari legate de folosirea lor, desprinse din utilizarea senzorului GP2Y0A21YK (10 – 80 cm).

Range-ul dat in fisa tehnica este obtinut probabil in conditii de laborator, in nici un caz pe un robot in miscare. Asta din cauza ca tensiunea de iesire fluctueaza destul de mult, este plina de spike-uri care afecteaza citirile – la distanta mare nu stii daca a detectat un obiect sau a fost un spike. Pentru a scapa de acest inconvenient se pot aplica mai multe metode:
- legati carcasa de plastic la masa Desi pare ciudat sfatul, la senzorii Sharp cel putin, carcasa este facuta dintr-un plastic conductor (se poate verifica cu un ohmmetru)
- puneti un condensator intre pinii de alimentare ai senzorului. Functionarea senzorului se bazeaza pe emiterea unor impulsuri IR, a caror reflexie este detectata ulterior de partea de receptie din senzor. Din pacate partea de emisie introduce paraziti in partea de receptie fapt care afecteaza receptia semnalelor mai slabe – de ex. provenite de la obiecte mai indepartate.

Eliminarea partiala a erorilor se poate face si din soft in paralel cu masurile hardware:
- Stabilirea unui treshold (prag). Prin realizarea mai multor citiri a valorilor de iesire ale senzorului se determina cam care ar fi valorile spike-urilor. Cunoscand aceasta valoare se stabileste un prag peste care citirea este considerata valida astfel incat sa nu mai fie influentata de erori. De ex. :

int IRpin = 0;
int citireIR;
int prag = 20; //este doar o valoare luata la intamplare pt exemplu

void setup()
{
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
if((analogRead(IRpin)) > prag) citireIR = analogRead(IRpin);
else citireIR = 0;

float volts = citireIR*((float) 5 / 1024);
float distance = 65*pow(volts, -1.10);
Serial.println(distance);
delay(100);
}

- o alta varianta este citirea mai multor valori succesive, eliminarea celei mai mari si a celei mai mici valori si calcularea mediei aritmetice a valorilor ramase. Valoarea obtinuta din calcul este acceptata ca rezultat al masuratorii.

Metodele prezentate mai sus pot fi folosite independent sau impreuna in functie de aplicatie.
O valoare realista a distantei de masurare a unui astfel de senzor este cam 2/3 din valoarea maxima data de producator.

Thanks, Seba ! Informatiile sunt foarte utile. Interesanta aia cu legarea carcasei la masa

Unde gasesc si eu schema unui astfel de senzor ?

Mihai, aici este link-ul catre datasheet de pe site-ul Sparkfun, sper sa te ajute – http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Infrared/GP2D120XJ00F_SS.pdf