#include <IRremote.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#define rxPin 9                                                           // definire pin digital 2 pe Rx pentru a nu fi nevoit sa scot pinul cand upload-ez codlu
#define txPin 10
int RECV_PIN = 12;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
SoftwareSerial serial =  SoftwareSerial(rxPin, txPin);
const int motor1a = 2; //H-bridge (pin2,1A), pinul digital 2 de la arduino se conecteaza cu
// pinul 2(1A) de la L293D
const int motor2a = 4; //H-bridge (pin4,2A), pinul digital 4 de la arduino se conecteaza cu
// pinul 7(2A) de la L293D
const int motor1b = 5; //H-bridge (pin5,4A), pinul digital 5 de la arduino se conecteaza cu
// pinul 15(4A) de la L293D
const int motor2b = 7; //H-bridge (pin7,3A), pinul digital 7 de la arduino se conecteaza cu
// pinul 10(3A) de la L293D
const int enable1 = 3; //H-bridge (pin3,1.2EN), pinul digital 3 de la arduino se conecteaza
// cu pinul 1(1.2EN) de la L293D
const int ledPin = 13; // LED
boolean val = HIGH; //setam val ca fiind boolean pentru a putea opera cu HIGH si LOW
int led = 8;
void setup()
{pinMode(rxPin, INPUT);                                                   // stabileste pin-ul 2 ca intrare (nu este folosit, poate sa lipseasca din program si din aplicatie)
pinMode(txPin, OUTPUT);
// setam toti pinii pe care ii folosim ca fiind OUTPUT:
pinMode(motor1a, OUTPUT);
pinMode(motor2a, OUTPUT);
pinMode(motor1b, OUTPUT);
pinMode(motor2b, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
// setam pini de enable HIGH pentru a putea porni motoarele:
digitalWrite(enable1, HIGH);
serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn();
// clipeste ledPin de 3 ori. Asta trebuie sa se intample doar 1 data.
// daca vezi ca ledul clipeste de mai multe ori inseamna ca s-a
// resetat; probabil din cauza ca motorasele sunt arse
// sau este un scurt circuit.
blink(ledPin, 3, 100);
}
void Forward()
{
// motoarele merg inainte
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, HIGH);
digitalWrite(motor2a, LOW);
digitalWrite(motor1b, HIGH);
digitalWrite(motor2b, LOW);
}
void Reverse()
{
// motoarele merg inapoi
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, LOW);
digitalWrite(motor2a, HIGH);
digitalWrite(motor1b, LOW);
digitalWrite(motor2b, HIGH);
}
void Left()
{
// intoarce la stanga(motorul drept merge inainte, iar cel stang inapoi):
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, LOW);
digitalWrite(motor2a, HIGH);
digitalWrite(motor1b, HIGH);
digitalWrite(motor2b, LOW);
}
void Right()
{
//intoarce la dreapta(motorul drept merge inapoi iar cel stang inainte):
digitalWrite(enable1, HIGH);
digitalWrite(motor1a, HIGH);
digitalWrite(motor2a, LOW);
digitalWrite(motor1b, LOW);
digitalWrite(motor2b, HIGH);
}
void Stop()
{
//motoarele sunt oprite(1,2EN si 3,4EN sunt trecuti pe LOW ; in acest caz nu se tine cont de valoarea pinilor de control, deoarece motoarele sunt oprite. vezi desenu sa intelegi mai bine)
digitalWrite(enable1, LOW);
digitalWrite(motor1a, LOW);
digitalWrite(motor2a, LOW);
digitalWrite(motor1b, LOW);
digitalWrite(motor2b, LOW);
}
/*
blinks a LED
*/
void blink(int whatPin, int howManyTimes, int milliSecs)
{
int i = 0;
for(i=0; i<=3; i++)
{ digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(100/2);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(100/2); }
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Strat asteapta \n\r");
serial.print("\n\r");
}
void rectsop()
{
if (irrecv.decode(&results))
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
void loop()
{  rectsop();
if(results.value==16730805)
{
Forward();
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Inainte (2) \n\r");
serial.print("\n\r");
}
if(results.value==16726215)
{Stop();
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Stop (5) \n\r");
serial.print("\n\r");
}
if(results.value==16734885)
{
Right();
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Dreapta (6) \n\r");
serial.print("\n\r");
}
if(results.value==16716015)
{
Left();
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Stanga (4) \n\r");
serial.print("\n\r");
}
if(results.value==16718055)
{
Reverse();
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Inapoi (8) \n\r");
serial.print("\n\r");
}
if(results.value==16750695)
{digitalWrite(led, HIGH);
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Aprinde LED \n\r");                                               serial.print("\n\r");
}
if(results.value==16754775)
{digitalWrite(led, LOW);
serial.print("$CLEAR\n\r");
serial.print("$GO 1 1\n\r");
serial.print("$PRINT Stinge LED \n\r");
serial.print("\n\r");
}}